自驾旅行20公里所需的时间，我们可以通过简单的数学计算来估算。已知平均速度为30公里/小时，我们可以使用以下公式来计算时间：
[ \text{时间} = \frac{\text{距离}}{\text{速度}} ]
将给定的数值代入公式：
[ \text{时间} = \frac{20 \text{公里}}{30 \text{公里/小时}} ]
计算得出：
[ \text{时间} = \frac{2}{3} \text{小时} ]
将小时转换为分钟（1小时 = 60分钟）：
[ \text{时间} = \frac{2}{3} \times 60 \text{分钟} ]
[ \text{时间} = 40 \text{分钟} ]
因此，在理想条件下，即避开高峰时段和路况，平均速度为30公里/小时的情况下，自驾旅行20公里大约需要40分钟。